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Ubuntu16.04下Qt+ROS+Gazebo环境搭建

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本文标题:Ubuntu16.04下Qt+ROS+Gazebo环境搭建     本文地址:http://techieliang.com/2018/09/1271/

虚拟机系统

使用VMware Player12。
创建虚拟机-稍后安装系统-下一步-Linux-Ubuntu-下一步
设置名字和路径-下一步-设置磁盘大小-将虚拟机拆分为多个文件-下一步
创建完成-编辑虚拟机设置-如果优盘安装新建一个USB注意版本2.0/3.0-如果ISO安装对CDROM设置好ISO文件路径

启动虚拟机,此时进入Ubuntu安装界面。选择中文-安装Ubuntu

不是用虚拟机直接安装,通过U盘引导,如果提示gfxboot.c32:not a COM32R image boot,此时直接按Tab,然后提示多个可选命令:live live-install check……输入live-install回车即可直接进入安装ubuntu界面,此时要求选择语言,后续一样

选择“为图形或无线硬件……”继续-默认选择“清除整个硬盘并安装Ubuntu”若需要可选择其它选项进行分区-地区-键盘布局-用户名密码-装完后重启

必要配置-U盘自动挂载

sudo apt-get install usbmount
sudo gedit /etc/usbmount/usbmount.conf
文件内容改为:
FILESYSTEMS=“ext2, ext3, vfat, ntfs” MOUNTOPTIONS=“iocharset=gb2312,sync,noexec,nodev,noatime”
FS_MOUNTOPATIONS=“-fstype=vfat,gid=floppy,dmask=0007,fmask=0117”
FS_MOUNTOPATIONS=“-fstype=ntfs,gid=floppy,dmask=0007,fmask=0117”

ROS Kinetic Kame安装

ubuntu16.04对应的版本使kinetic,http://wiki.ros.org/kinetic

添加代码列表
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置公钥
sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新软件包索引
sudo apt-get update

安装
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep
sudo rosdep initros
dep update

安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall

环境配置
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证ros是否安装成功
roscore

Gazebo配置

kinetic默认gazebo版本是7.0,当前201809最新是9.0,为保证稳定此处不更新。

默认的gazebo不带models:
https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/ 下载这个压缩包。建议用下载工具下载
解压到,压缩包里面的所有子文件夹需要放到~/.gazebo/models下

使用下面的命令可以看到加载的相应的模型:
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch
roslaunch gazebo_ros mud_world.launch
roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch
roslaunch gazebo_ros rubble_world.launch

Qt安装

安装

可以直接下载run文件安装,注意修改run权限,然后双击安装即可。注意run文件要和ubuntu32/64版本对应

为了快速测试直接安装默认版本5.5.1
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install qt5-default qtcreator
这时候就有creator也有了后面配置cmake

增加ros_qtc_plugin插件

 

 

 

 

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